约在十八世纪三十年代，法国药剂师Mothesh和DuBlanc发明了软胶囊剂型。但是一直要到十九世纪，软胶囊制备与技术才被正式提出和出现，那是平模式软胶囊机的发明并应用。
　　
　　1933年RobertP.Scherer发明了滚模式全自动软胶囊机。
　　
　　我国*部软胶囊机是由北京航天工业部十五研究所和上海延安制药厂测绘研制，北京航天工业部十五研究所率先制造出国产RJNJ2型滚模式全自动软胶囊机，
　　
　　90年代后我国软胶囊事业得到迅猛发展，制备设备和制备软胶囊的企业像雨后春笋，快速增加，软胶囊的生产企业几乎遍布全国各地。软胶囊剂品种已发展到40多个，出现了历史上罕见的“软胶囊热”。
　　
　　1995年。当时英国Bioprogress工业公司的两位科研人员在开发可溶性的防水尿布与卫生巾新材料过程中意外发现了一种新材料，他们将其命名为“X胶”（英文名“Xgel”）。试验结果表明，利用X胶加工的软胶囊制剂外膜具有高弹性和坚韧性。更可喜的是，X胶可任意添加藻酸酯、PVA或其它各种成分以便改变软胶囊外膜的物理性能（如加工成水溶性，冷水可溶性以及非水溶性等外膜材料），而这一点恰恰是传统明胶所无法比拟的优点。Bioprogress公司经过3年多的探索与研究终于在2007年成功地生产出*批利用X胶生产的软胶囊制剂——“浴油软胶囊”。X胶的问世被认为是20世纪末药用辅料工业的一大新进展。  软胶囊设备很有可能在不久的将来改变传统医药制剂业的面貌。